4a O 65/13 – Multimodale Roboterbedeckung

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Düsseldorfer Entscheidung Nr.: 2233

Landgericht Düsseldorf
Urteil vom 8. Mai 2014, Az. 4a O 65/13

1. Die einstweilige Verfügung vom 14.08.2013 (Az. 4a O 65/13) wird hinsichtlich der Ziffern I., II. und III. des Tenors bestätigt.

2. Es wird klargestellt, dass die einstweilige Verfügung vom 14.08.2013 (Az. 4a O 65/13) hinsichtlich der Ziffer V. des Tenors gegenstandslos ist.

3. Die weiteren Kosten des Verfahrens trägt die Verfügungsbeklagte.

4. Die weitere Vollstreckung ist davon abhängig, dass die Verfügungsklägerin vor der Vollstreckung Sicherheit in Höhe von EUR 300.000,00 leistet.

TATBESTAND

Die Verfügungsklägerin ist eingetragene Inhaberin des deutschen Teils des in englischer Verfahrenssprache erteilten Europäischen Patents EP 1 395 XXX B1 (im Folgenden kurz: „Verfügungspatent“). Das Verfügungspatent nimmt die Priorität der US 297XXX P vom 12.06.2001 in Anspruch und wurde am 12.06.2002 angemeldet. Der Hinweis auf Erteilung des Verfügungspatents wurde am 18.05.2011 veröffentlicht. Das Verfügungspatent steht in Kraft.

Das Verfügungspatent trägt den Titel „Verfahren und System zur multimodalen Bedeckung für einen autonomen Roboter“. Sein Patentanspruch 1 lautet in der deutschen Fassung wie folgt:

„1. Mobiler Roboter (10) umfassend:

(a) Mittel (20), um den Roboter über eine Oberfläche zu bewegen;

(b) einen Hindernisdetektionssensor (12, 13, 14, 15, 16);

(c) und ein Steuersystem, betriebsfähig verbunden mit dem Hindernisdetektionssensor und dem Mittel zum Bewegen;

(d) wobei das Steuersystem ausgelegt ist, um den Roboter in einer Mehrzahl von Betriebsmodi zu betreiben, und um unter der Mehrzahl von Betriebsmodi auszuwählen während der Bewegung des Roboters (10), zumindest teilweise in Antwort auf Signale, die durch den Hindernisdetektionssensor erzeugt werden,

wobei die Mehrzahl von Betriebsmodi umfasst: einen Bereichs- Abdeckmodus (45), wobei der Roboter in einem isolierten Bereich operiert, einen Hindernis-Folgemodus (51), wobei der Roboter nahe einem Hindernis fährt, und ein Abprallmodus (49), wobei der Roboter im Wesentlichen in eine Richtung weg von einem Hindernis fährt nach Antreffen des Hindernisses, und

wobei der Roboter, wenn er sich im Hindernis-Folgemodus befindet, nahe einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fährt.“

Im Folgenden wird Fig. 14 des Verfügungspatents eingeblendet, in der ein patentgemäßer Roboter 10 in einer vom Verfügungspatent bevorzugten Ausführungsform zu sehen ist, der verschiedene Betriebsmodi hintereinander ausführt:

Die Verfügungsbeklagte erhob am 09.01.2014 vor dem Bundespatentgericht Nichtigkeitsklage (Az. 5 Ni 5/14 (EP)) gegen das Verfügungspatent, über die das Bundespatentgericht noch nicht entschieden hat. Vor der genannten Nichtigkeitsklage war weder gegen die Erteilung des Verfügungspatents Einspruch eingelegt noch gegen das erteilte Patent Nichtigkeitsklage erhoben worden.

Die Verfügungsklägerin ist ein amerikanisches Unternehmen, das unter dem Namen „A B“ Staubsaugerroboter verkauft und in mehr als 60 Ländern vertreibt. Der Durchschnittsverkaufspreis für Modelle der Produktlinie „A B“ beträgt USD 195,00 gegenüber Vertriebspartnern. Der Durchschnittsverkaufspreis, den Endkonsumenten an Händler für diese Geräte zahlen, beträgt EUR 372,00.

Die Verfügungsbeklagte ist ein chinesisches Unternehmen, welches bis zum 31.10.2011 den Namen „C D E F G Co., Ltd.“ trug und diesen dann in den derzeitigen Namen („C D E F G Co., Ltd.“) änderte.

Die Verfügungsbeklagte lieferte auf die Bestellung eines in Frankfurt ansässigen Testkäufers an diesen zwei Staubsaugerroboter vom Typ XRXXX zum Preis von jeweils USD 120,00, zwei Staubsaugerroboter vom Typ M-HXXX zum Preis von jeweils USD 80,00 sowie einen Staubsaugerroboter vom Typ M-XXX zum Preis von USD 120,00. Diese Roboter waren von der Verfügungsbeklagten über das Internet angeboten worden. Die Prozessbevollmächtigten der Verfügungsklägerin gelangten am 11.07.2013 in den Besitz der oben genannten, nach Deutschland gelieferten Roboter (im Folgenden kurz: „angegriffene Ausführungsformen“). Auf der Rechnung für die Roboter war der alte Name der Verfügungsbeklagten angegeben.

Die Verfügungsbeklagte kündigte ferner per E-Mail gegenüber dem Testkäufer an, die angegriffenen Ausführungsformen auf der vom 06.09.2013 bis zum 11.09.2013 stattfindenden Messe „H“ in Berlin präsentieren zu wollen.

Die angegriffenen Ausführungsformen sind Roboter, die verschiedene Sensoren zum Erkennen von Hindernissen sowie Räder zum Fahren besitzen. Sie verfügen ferner über einen Reinigungskopf mit einer Breite von 16,5 cm.

Im Einsatz bewegen sich die angegriffenen Ausführungsformen teilweise spiralförmig in größer werdenden Umläufen. Stoßen die angegriffenen Ausführungsformen auf ein Hindernis, wie zum Beispiel eine Wand, so fahren sie teilweise nach einer Drehung von dem Hindernis weg, teilweise folgen sie nach einer Drehbewegung dem Rand des Hindernisses. Dabei drehen sich die angegriffenen Ausführungsformen in kürzeren Abständen (einige Zentimeter) in Richtung des Hindernisses und setzen dann ihre Fahrt unmittelbar entlang des Hindernisses fort. Die Fahrtstrecke am Hindernisrand (etwa entlang einer Wand) beträgt dabei insgesamt stets mehr als ca. 50 cm.

Die Verfügungsklägerin trägt vor, das Verfügungspatent werde durch die angegriffenen Ausführungsformen verletzt.

Merkmal 4 der unten aufgeführten Merkmalsgliederung des Verfügungspatents verbiete es nicht, dass ein patentgemäßer Roboter im Hindernis-Folgemodus in kürzeren Abständen während seiner Fahrt nahe am Rand eines Hindernisses das Hindernis orte und dann jeweils seine Fahrt am Hindernis fortsetze. Ferner sei vom Verfügungspatent nicht vorgeschrieben, dass der patentgemäße Roboter stets für das Doppelte seiner Arbeitsbreite an einem Hindernis entlang fahren müsse, wenn er auf ein solches trifft. Diese Mindestdistanz gelte nur für den Fall, dass der Roboter sich im Hindernis-Folgemodus befinde.

Das Verfügungspatent werde sich auf die Nichtigkeitsklage hin als rechtsbeständig erweisen. Das Merkmal „nahe dem Hindernis“ (Merkmal 4) sei ausreichend offenbart, was sich schon aus der Reichweite eines Sensors ergebe.

Eine unzulässige Erweiterung liege nicht vor, da der in der erteilten Fassung beanspruchte Hindernisdetektionssensor bereits im ursprünglich eingereichten Anspruch enthalten gewesen sei. Es sei eine zulässige Zwischenverallgemeinerung vorgenommen worden.

Auch die anspruchsgemäß einzuhaltende Mindeststrecke im Hindernis-Folgemodus sei hinreichend in der Anmeldung offenbart, was sich für den Fachmann insbesondere aus den ursprünglich eingereichten Ansprüchen 10 und 11 ergebe. Diesen Ursprungsansprüchen entnehme der Fachmann in der Zusammenschau, dass eine feste Höchstdistanz für den Hindernis-Folgemodus erfindungsgemäß nicht vorgesehen werden müsse.

Die Lehre des Verfügungspatents sei auch neu. Die Entgegenhaltung XXXX (JP 11-212XXX, Anlage XXXXa/XXXXb) enthalte Merkmal 4 nicht und lege dieses auch nicht nahe. Es finde sich in der XXXX kein Hinweis auf eine Mindeststrecke, die ein Roboter in einem Folgemodus zurücklegen müsse. Die Vorgabe einer Mindestentfernung sei jedoch neu und erfinderisch, da sie sich positiv auf die Flächenabdeckung auswirke.

Die Lehre des Verfügungspatents sei auch auf Grundlage der von der Verfügungsbeklagten angeführten Entgegenhaltungen I bis J nicht naheliegend. Teilweise seien die Entgegenhaltungen – soweit unstreitig – erst nach dem Anmeldedatum des Verfügungspatents veröffentlicht (so die K und L) oder bereits im Prüfungsverfahren berücksichtigt worden (so die I und M). Auch eine Kombination der Schriften lege Anspruch 1 des Verfügungspatents nicht nahe.

Die Verfügungsklägerin trägt weiter vor, die Verfügungsbeklagte verfolge mit ihren Produkten eine Strategie der extremen Preisunterbietung. Als Marktführerin im Bereich der Saugroboter habe die Verfügungsklägerin ein besonderes Interesse, das Auftauchen von Plagiaten auf dem deutschen Markt zu verhindern. Es handele sich um einen aufstrebenden und zugleich stark umkämpften Markt. Ferner bestehe eine besondere Dringlichkeit im Hinblick auf den geplanten Messeauftritt der chinesischen Verfügungsbeklagten auf der H in Berlin.

Die Verfügungsklägerin hat mit Schriftsatz vom 29.07.2013 den Erlass einer einstweiligen Unterlassungsverfügung beantragt. Das Gericht hat der Verfügungsklägerin mit Beschluss vom 02.08.2013 Hinweise erteilt, woraufhin die Verfügungsklägerin mit Schriftsatz vom 09.08.2013 weiter vorgetragen und den gestellten Antrag leicht abgeändert hat.

Mit Beschluss vom 14.08.2013 hat die Kammer der Verfügungsbeklagten – unter ihren derzeitigen und vormaligen Namen als Verfügungsbeklagte zu 1) und zu 2) – im Wege einer einstweiligen Verfügung – wegen der besonderen Dringlichkeit ohne vorherige mündliche Verhandlung –

I. untersagt, in der Bundesrepublik Deutschland mobile Roboter anzubieten und/oder in Verkehr zu bringen und/oder zu den genannten Zwecken einzuführen und/oder zu besitzen, welche jeweils die folgenden Merkmale aufweisen:

Mittel, um den Roboter über eine Oberfläche zu bewegen,

einen Hindernisdetektionssensor, und

ein Steuersystem, betriebsfähig verbunden mit dem Hindernisdetektionssensor und dem Mittel zum Bewegen,

wobei das Steuersystem ausgelegt ist, um den Roboter in einer Mehrzahl von Betriebsmodi zu betreiben, und um unter der Mehrzahl von Betriebsmodi auszuwählen während der Bewegung des Roboters, zumindest teilweise in Antwort auf Signale, die durch den Hindernisdetektionssensor erzeugt werden, wobei die Mehrzahl von Betriebsmodi umfasst:

einen Bereichs-Abdeckmodus, wobei der Roboter in einem isolierten Bereich operiert,

einen Hindernis-Folgemodus, wobei der Roboter nahe einem Hindernis fährt, und

ein Abprallmodus, wobei der Roboter im Wesentlichen in eine Richtung weg von einem Hindernis fährt nach Antreffen des Hindernisses, und

wobei der Roboter, wenn er sich im Hindernis-Folgemodus befindet, nahe einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fährt.

II. Den Antragsgegnerinnen wird für jeden Fall der Zuwiderhandlung gegen die unter Ziffer I. genannten gerichtlichen Verbote als Zwangsvollstreckungsmaßnahme ein Ordnungsgeld bis zu 250.000,- EUR, ersatzweise Ordnungshaft, oder eine Ordnungshaft bis zu sechs Monaten, im Falle wiederholter Zuwiderhandlung bis zu insgesamt zwei Jahren, zu vollstrecken an ihrem jeweiligen gesetzlichen Vertreter, angedroht.

III. Den Antragsgegnerinnen wird aufgegeben, die unter Ziffer I. bezeichneten Produkte, die sich in der Bundesrepublik Deutschland im Besitz der Antragsgegnerinnen befinden, an einen Gerichtsvollzieher zum Zwecke der Verwahrung herauszugeben,

insbesondere alle bei den Antragsgegnerinnen auf der H 2013 in Berlin vorhandenen Roboter der Typen XRXXX, M-HXXX und/oder M-XXX,

wie insbesondere nachfolgend wiedergegeben:

bis über das Bestehen eines Vernichtungsanspruchs zwischen den Parteien rechtskräftig entschieden oder eine einvernehmliche Regelung herbeigeführt worden ist.

IV. Die Antragsgegnerinnen haben die Wegnahme der in Ziffern I. und III. bezeichneten Produkte auf der Messe H, die vom 06.09.2013 bis zum 11.09.2013 in Berlin stattfindet, durch den Gerichtsvollzieher zu dulden.

V. Wegen eines Betrages von 5.968,80 EUR wird der dingliche Arrest in das bewegliche und unbewegliche Vermögen der Antragsgegnerinnen angeordnet, wobei durch Hinterlegung von 5968,80 EUR die Vollziehung des Arrestes gehemmt wird, und die Antragsgegnerinnen zum Antrag auf Aufhebung des vollzogenen Arrestes berechtigt sind.

Diese einstweilige Verfügung ist der Verfügungsbeklagten (nur unter ihren aktuellen Namen) am 14.08.2013 auf der Messe „H“ in Berlin zugestellt worden.

Gegen die einstweilige Verfügung hat die Verfügungsbeklagte mit Schriftsatz vom 29.01.2014 Widerspruch eingelegt.

Den zusätzlichen, ebenfalls im Schriftsatz vom 29.01.2014 gestellten Antrag auf vorläufige Einstellung der Zwangsvollstreckung hat die Kammer mit Beschluss vom 03.02.2014 (Bl. 177 ff. GA) zurückgewiesen.

Die Parteien haben in der mündlichen Verhandlung vom 08.04.2014 den Rechtsstreit hinsichtlich Ziff. IV (Duldung der Wegnahme auf der H 2013) übereinstimmend für erledigt erklärt. Den ursprünglichen Antrag hinsichtlich Ziff. V. (Arrest) hat die Verfügungsklägerin nicht mehr weiter verfolgt.

Die Verfügungsklägerin beantragt nunmehr,

die einstweilige Verfügung des Landgerichts Düsseldorf vom 14.08.2013 hinsichtlich der Ziffern I., II. und III. aufrechtzuerhalten.

Die Verfügungsbeklagte beantragt,

den Beschluss des Landgerichts Düsseldorf vom 14.08.2013, Az. 4a O 65/13, aufzuheben und den auf seinen Erlass gerichteten Antrag zurückzuweisen

sowie der Verfügungsklägerin die Kosten des gesamten Verfahrens aufzuerlegen.

Die Verfügungsbeklagte trägt vor, die angegriffenen Ausführungsformen würden das Verfügungspatent nicht verletzen, da Merkmal 4 nicht verwirklicht sei. Das Verfügungspatent schreibe in Merkmal 4 vor, dass ein erfindungsgemäßer Roboter einem Hindernis eine bestimmte Mindestdistanz folgen müsse. Die patentgemäße Arbeitsbreite des Roboters nach Merkmal 4 entspreche der Breite des Reinigungskopfs. Aufgrund der – unstreitigen – Breite des Reinigungskopfes von 16,50 cm müsse eine angegriffene Ausführungsform einem Hindernis mindestens 33 cm folgen, bevor in einen anderen Modus gewechselt werden dürfe. Dies erfolge bei den angegriffenen Ausführungsformen nicht, da sich diese in kurzen Abständen neu ausrichteten und das Hindernis neu detektierten, bevor die vorgeschriebene Mindestdistanz absolviert sei. Hierbei entscheide der Roboter stets neu, ob er dem Hindernis weiter bzw. nochmals folgt oder den Folgemodus abbricht.

Im Übrigen sei das Verfügungspatent nicht rechtsbeständig und werde auf die anhängige Nichtigkeitsklage vom Bundespatentgericht vernichtet werden.

Die Lehre des Verfügungspatents sei nicht hinreichend offenbart, da im Hinblick auf Merkmal 4 unklar bleibe, bis zu welcher Entfernung sich der Roboter „nahe“ am Hindernis befinde.

Darüber hinaus liege auch der Nichtigkeitsgrund der unzulässigen Erweiterung vor. Es sei in der Ursprungsanmeldung kein Hindernisdetektionssensor („obstacle detection sensor“) als erfindungsgemäß offenbart, sondern nur ein Kollisionssensor („bump sensor“). Hierbei handele es sich aber patentgemäß nur um eine Unterklasse eines Hindernisdetektionssensors. Ferner sei auch die von Merkmal 4 vorgeschriebene, doppelte Arbeitsbreite als Mindeststrecke in der Ursprungsanmeldung nicht hinreichend offenbart.

Das Verfügungspatent sei weiterhin auch deshalb nichtig, da es gegenüber der Entgegenhaltung XXXX (JP 11-212XXX, Anlagen XXXXa/XXXXb) nicht neu sei. Hilfsweise fehle dem Verfügungspatent die erfinderische Tätigkeit gegenüber der Entgegenhaltung XXXX.

Schließlich sei der Gegenstand des Verfügungspatents auch durch eine Reihe von Schriften aus dem Stand der Technik nahe gelegt gewesen. Aus den Entgegenhaltungen I (US 6,076,XXX), M (DE 198 49 XXX A1) und L (WO 02/062XXX) ergäben sich jeweils alle Merkmale von Anspruch 1 des Verfügungspatents mit Ausnahme der Merkmale 3.2 und 4 (die den Hindernis-Folgemodus betreffen). Diese Merkmale ergäben sich jeweils aus den Entgegenhaltungen K (US 6,574,XXX), P (WO 00/38XXX A1) oder J (US 6,142,XXX). Es sei für den Fachmann naheliegend gewesen, je eine Schrift aus den beiden Gruppen miteinander zu kombinieren und so zur Lehre von Anspruch 1 des Verfügungspatents zu kommen.

Es liege auch sonst kein Verfügungsgrund vor. Dies zeige schon der Umstand, dass die Verfügungsklägerin das Verfügungspatent in einem Hauptsacheverfahren gegen andere Unternehmen geltend macht und gegen diese Unternehmen zuvor nicht den Erlass einer einstweiligen Verfügung beantragt hat. Die Verfügungsklägerin wolle durch die einstweilige Verfügung eine hohe Gewinnmarge ihrer Zwischenhändler zementieren lassen, was aber kein schützenswertes Interesse darstelle.

ENTSCHEIDUNGSGRÜNDE

Die erlassene einstweilige Verfügung ist im aus dem Tenor ersichtlichen Umfang aufrechtzuerhalten, da die Verfügungsklägerin insoweit einen Verfügungsanspruch und einen Verfügungsgrund besitzt.

I.
Die Verfügungsklägerin hat gegen die Verfügungsbeklagte einen Anspruch auf Unterlassung aus Art. 64 Abs. 1 EPÜ i.V.m. § 139 Abs. 1 PatG. Die angegriffenen Ausführungsformen verletzen das Verfügungspatent wortsinngemäß.

1.
Das Verfügungspatent betrifft in dem hier streitgegenständlichen Anspruch 1 einen mobilen Roboter, der etwa zum selbstständigen Reinigen einer Fläche (Wischen, Staubsaugen) oder zum Mähen eines Rasens benutzt werden kann. In seiner Beschreibung konzentriert sich das Verfügungspatent auf Reinigungsroboter, ohne aber darauf beschränkt zu sein (Abs. [0003] des Verfügungspatents, im Folgenden nach Abs. zitiert, ohne das Verfügungspatent explizit zu nennen).

In seiner einleitenden Beschreibung erläutert das Verfügungspatent, dass seit längerem an effektiven Verfahren zur autonomen Reinigung gearbeitet werde (Abs. [0004]). Dabei lasse sich die Leistung von Reinigungsrobotern auf drei Erfolgsmessgrößen konzentrieren: Flächenbestreichung („coverage“ in der englischen Fassung – besser mit „Flächenabdeckung“ zu übersetzen), Reinigungsrate und gefühlte Effektivität (Abs. [0004]).

Die Flächenbestreichung sei dabei der Prozentsatz des verfügbaren Raumes, den der Roboter während einer festgelegten Reinigungszeit bearbeitet, wobei dieser Wert im Idealfall bei 100 Prozent liege. Dies gelinge aber im Stand der Technik nicht, so dass Abschnitte der Fläche auch nach längerer Zeit unbearbeitet blieben. Dies könne das Ergebnis eines unzureichenden Flächenbestreichungsalgorithmus oder von mechanischen Beschränkungen sein und zu einer systematischen Vernachlässigung bestimmter Bereiche führen (Abs. [0004]). Die Flächenbestreichungsrate sei unabhängig davon, ob der Boden zuvor sauber oder schmutzig gewesen ist (Abs. [0005]).

Die Reinigungsrate werde dagegen in gereinigten Flächeneinheiten pro Zeiteinheit angegeben (Abs. [0005]). Im Idealfall sei die Reinigungsrate gleich der Flächenbestreichungsrate, so dass dieselbe Stelle nicht überflüssigerweise mehrmals gereinigt wurde.

Eine dritte Messgröße der Leistung eines Reinigungsroboters sei die gefühlte Effektivität des Roboters (Abs. [0007]). Hiermit bezeichnet das Verfügungspatent den Umstand, dass ein Benutzer einen Roboter als effektiver wahrnimmt, je planmäßiger und strukturierter dieser arbeitet. Diese Messgröße werde im Stand der Technik ignoriert.

Im Hinblick auf den Stand der Technik nennt das Verfügungspatent zunächst deterministische Verfahren. Hierbei sei ein Pfad des Roboters vorgegeben, was zu einem Entsprechen der Reinigungsrate mit der Flächenbestreichungsrate führe (Abs. [0009] f.). Dieser Ansatz habe aber den Nachteil, dass der Roboter seine aktuelle Position und seine bisherigen Positionen kennen müsse, was mit einem hohen Aufwand verbunden sei (Abs. [0010] – [0012]).

Daher seien pseudo-deterministischen Steuerungen entwickelt worden, bei denen der Roboter seine erwartete Position anhand eines bekannten Ausgangspunktes und einer bekannten Orientierung berechnen könne (Abs. [0013]). Aufgrund von Radschlupf könne die Position allerdings mit der Zeit immer unzuverlässiger festgestellt werden. Diese führe zu (systematisch) ungereinigten Flächenabschnitten.

Das Verfügungspatent schildert als weiteren Lösungsansatz die reine Zufallsbewegung. Dies brächte in einem typischen Raum ohne Hindernisse bei einer signifikanten Reinigungszeit eine akzeptable Flächenbestreichung. Allerdings erfordere ein nach dem Zufallsprinzip arbeitender Reinigungsroboter deutlich längere Zeit, um eine akzeptable Flächenbestreichung zu erreichen (Abs. [0015]). Die Beschränkungen der in der Praxis vorhandenen Möglichkeiten der Stromversorgung böten einem Roboter nicht genügend Zeit, um alle Bereiche eines mit Hindernissen bestückten Raumes zu reinigen (Abs. [0016]).

Vor diesem Hintergrund bezeichnet es das Verfügungspatent als seine Aufgabe, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das es einem mobilen Roboter gestattet, in mehreren Betriebsmodi zu arbeiten, um eine Fläche effektiv zu bestreichen (Abs. [0018]). Eine weitere Aufgabe sei es, einen mobilen Roboter bereitzustellen, der mindestens einen Sensor aufweist, um in einer Anzahl von Betriebsmodi zu arbeiten, einschließlich eines Punktbestreichungsmodus‘, eines Hindernisfolgemodus‘ und eines Abprallmodus‘ (Abs. [0019]), wobei der Roboter zwischen Hindernisfolgemodus und Abprallmodus hin und her wechselt, um eine Flächenbestreichung zu gewährleisten (Abs. [0020]). Schließlich sei es nach Abs. [0021] eine Aufgabe der Erfindung, zum Punktbestreichungsmodus zurückzukehren, nachdem der Roboter eine bestimmte Distanz zurückgelegt hat.

2.
Diese Aufgaben löst das Verfügungspatent (EP 1 395 XXX B1) mit Hilfe des Inhalts von Anspruch 1, der sich in Form einer Merkmalsgliederung wie folgt darstellen lässt (Zusatz in eckigen Klammern bei Merkmal 3.3 hinzugefügt):

1. Mobiler Roboter (10) umfassend:

1.1 Mittel (20), um den Roboter über eine Oberfläche zu bewegen;

1.2 einen Hindernisdetektionssensor (12, 13, 14, 15, 16); und

1.3 ein Steuersystem,

2. Das Steuersystem ist

2.1 betriebsfähig verbunden mit dem Hindernisdetektionssensor und dem Mittel zum Bewegen;

2.2. Das Steuersystem ist ausgelegt, um den Roboter in einer Mehrzahl von Betriebsmodi zu betreiben, und

2.3 ausgelegt, um unter der Mehrzahl von Betriebsmodi auszuwählen während der Bewegung des Roboters (10), zumindest teilweise in Antwort auf Signale, die durch den Hindernisdetektionssensor erzeugt werden,

3. wobei die Mehrzahl von Betriebsmodi umfasst:

3.1. einen Bereichs-Abdeckmodus (45), wobei der Roboter in einem isolierten Bereich operiert,

3.2. einen Hindernis-Folgemodus (51), wobei der Roboter nahe einem Hindernis fährt, und

3.3 ein[en] Abprallmodus (49), wobei der Roboter im Wesentlichen in eine Richtung weg von einem Hindernis fährt nach Antreffen des Hindernisses, und

4. wobei der Roboter, wenn er sich im Hindernis-Folgemodus befindet, nahe einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fährt.

3.
Der Schutzbereich eines Patents wird durch die Ansprüche bestimmt, wobei die Beschreibung und die Zeichnungen zur Auslegung heranzuziehen sind (vgl. § 14 S. 1 PatG bzw. Art. 69 Abs. 1 S. 1 EPÜ). Die Auslegung hat aus Sicht eines Durchschnittsfachmanns im Prioritäts- bzw. Anmeldezeitpunkt zu erfolgen (Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 64). Maßgebend ist der Offenbarungsgehalt der Patentansprüche und ergänzend – im Sinne einer Auslegungshilfe – der Offenbarungsgehalt der Patentschrift, soweit dieser Niederschlag in den Ansprüchen gefunden hat (BGH GRUR 1999, 909, 911 – Spannschraube; BGH GRUR 2004, 1023, 1024 – Bodenseitige Vereinzelungseinrichtung). Hierbei ist nicht am Wortlaut zu haften, sondern auf den technischen Gesamtzusammenhang abzustellen, den der Inhalt der Patentschrift dem Fachmann vermittelt.

Das Verfügungspatent beansprucht einen mobilen Roboter, der mindestens drei verschiedenen Betriebsmodi (namentlich: Bereichs-Abdeckmodus, Hindernis-Folgemodus und Abprallmodus) aufweist. Die Auswahl zwischen den drei Modi soll zumindest teilweise in Antwort auf die Signale eines Hindernisdetektionsmodus erfolgen. Ferner soll der Roboter im Hindernisfolgemodus nahe an einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem Doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fahren. Dabei ist Merkmal 4,

„wobei der Roboter, wenn er sich im Hindernis-Folgemodus befindet, nahe einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fährt“,

dahingehend auszulegen, dass der patentgemäße Roboter einem Hindernis für die im Merkmal definierte Mindeststrecke folgt, sofern er sich im Hindernis-Folgemodus befindet. Zwischenzeitliche Ortungen des Hindernisses vor Erreichen der Mindeststrecke sind unschädlich, solange der Roboter dem Hindernis weiter folgt und nicht bei jeder Ortung erneut darüber entscheidet, ob dem Hindernis weiter gefolgt wird oder nicht. Ferner ist nicht erforderlich, dass der Roboter bei jedem Zusammentreffen mit einem Hindernis diesem folgt – der Roboter kann auch mit der Wahl eines anderen Modus‘ reagieren.

a)
Soweit die Verfügungsbeklagte anmerkt, dass es nicht dem Verfügungspatent entspräche, wenn ein Roboter nur einen Teil der Mindeststrecke nahe einem Hindernis fahre und dann erneut eine Entscheidung träfe, welcher Modus betrieben werden soll, ist dies zutreffend.

Aus dem Wortlaut von Merkmal 4 ergibt sich eindeutig, dass wenn der Hindernis-Folgemodus aktiv ist, eine Mindeststrecke nahe am Hindernis gefahren werden muss. Ist der Hindernis-Folgemodus einmal aktiviert, darf erst nach Abfahren der doppelten Arbeitsbreite des Roboters nahe am Hindernis wieder in einen anderen Modus gewechselt werden (vgl. hierzu Abs. [0021]).

Es ist aber nicht erforderlich, dass bei jedem Auftreffen auf ein Hindernis der Hindernis-Folgemodus aktiviert wird. Wie sich bereits aus den Merkmalen 2.2 und 2.3 ergibt, soll patentgemäß die Auswahl des Betriebsmodus nur „teilweise in Antwort“ auf die Signale des Hindernisdetektionssensors erfolgen. Es ist daher nicht zwingend, dass bei der Detektion eines Hindernisses der Hindernisfolgemodus (3.2) angewendet wird, wie sich auch aus Abs. [0020] und Abs. [0023] ergibt. Abs. [0020] lautet:

„Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, einen mobilen Roboter bereitzustellen, der zwischen Hindernisfolgemodus und Abprallmodus hin und her wechselt, um eine Flächenbestreichung zu gewährleisten“

b)
Es führt aber entgegen der Auffassung der Verfügungsbeklagten nicht aus der Patentverletzung heraus, wenn ein Roboter während dieses Folgens weiterhin das Hindernis detektiert. Dies wäre nur dann nicht von Merkmal 4 erfasst, wenn diese Detektion ggf. dazu führen kann, dass der Roboter den Hindernis-Folgemodus vor Erreichen der Mindestdistanz verlässt. Eine bloße Detektion des Hindernisses erkennt der Fachmann dagegen als teilweise notwendig zur Ausführung des Hindernis-Folgemodus. Denn ohne eine Abtastung des Hindernisses, kann dessen Form vom Roboter nicht erkannt werden, so dass auch eine Fahrt nahe dem Hindernis nicht möglich ist. Eine Bewegung im Hindernis-Folgemodus wie sie in den Figuren 8A und 8B,

gezeigt und in Abs. [0054] beschrieben wird, ist aufgrund der Ecken ohne weitere Detektion nicht möglich. Eine Detektion des Hindernisses in diesem Modus sieht Abs. [0055] für eine bevorzugte Ausführungsform zudem explizit vor:

„In einer bevorzugten Ausführungsform verwendet der Roboter im Wandfolgemodus den Wandfolgesensor 16, um sich selbst in einer eingestellten Distanz zur Wand zu positionieren. Der Roboter bewegt sich anschließend entlang des Umfangs der Wand.“

c)
Die „Arbeitsbreite des Roboters“ ist dabei Breite des Reinigungselements (o.ä.). Dies ist unstreitig und ergibt sich ohne Weiteres aus der Patentbeschreibung, so etwa aus Abs. [0005]:

„Wenn die Geschwindigkeit des Roboters v ist und die Breite des Reinigungsmechanismus des Roboters (auch Arbeitsbreite genannt) w ist (…)“

4.
a)
Die Verwirklichung der Merkmale 1 bis 3.3 durch die angegriffenen Ausführungsformen ist zwischen den Parteien unstreitig, was auch nicht auf unzutreffenden patentrechtlichen Erwägungen beruht, so dass es hierzu keiner weiteren Ausführungen mehr bedarf.

b)
Bei Zugrundelegung der oben aufgezeigten Auslegung wird auch Merkmal 4 des Verfügungspatents von den angegriffenen Ausführungsformen verwirklicht.

Die Arbeitsbreite der angegriffenen Ausführungsformen beträgt 16,5 cm, die Mindeststrecke im Hindernis-Folgemodus nahe dem Hindernis gemäß Merkmal 4 beläuft sich daher auf 33 cm. Diese Mindeststrecke fahren die angegriffenen Ausführungsformen unmittelbar an dem Hindernis, also „nahe“ im Sinne von Merkmal 4. Auch bei den Ortungen des Signals entfernen sich die angegriffenen Ausführungsformen nicht von dem Hindernis, so dass sie insofern weiter nahe am Hindernis fahren.

aa)
Die Einhaltung der Mindeststrecke von 33 cm ergibt sich hinsichtlich der angegriffenen Ausführungsform XRXXX aus dem Video Anlage FR7a. Kommt der Roboter an ein Hindernis, so dreht er sich in einem Teil der Fälle schrittweise bis sich die Wand seitlich der angegriffenen Ausführungsform befindet und fährt dann nahe an der Wand entlang (sichtbar etwa ab Minute 1:15, 5:10 und 6:50). Wie ab Minute 06:50 gut erkennbar ist, folgt der Roboter dabei der Wand auch um Ecken. Zu anderen Gelegenheiten dreht sich der Roboter beim Auftreffen auf ein Hindernis dagegen schrittweise weg und entfernt sich sodann von der Wand (etwa Min. 0:10). Die von der Verfügungsbeklagten angegebenen Stellen im Video (vgl. Bl. 175 GA) zeigen allesamt den Abprallmodus – und nicht einen Hindernismodus, bei dem die Mindeststrecke nicht eingehalten wird.

bb)
Auch für die angegriffene Ausführungsform M-HXXX kann die Verwirklichung von Merkmal 4 festgestellt werden, wie sich aus den Stellen ab ca. Minute 0:24, 03:07, 04:37 des Videos Anlage FR7b ergibt, wobei hier im Gegensatz zu den beiden anderen angegriffenen Ausführungsformen die Zick-Zack-Bewegungen zum Hindernis hin im Hindernis-Folgemodus stärker ausgeprägt sind. Dennoch bleibt sie stets nahe am Hindernis.

cc)
Gleiches gilt auch für die angegriffene Ausführungsform M-XXX, wie ab ca. Minute 01:17 und 02:16 im Video nach Anlage FR7c sichtbar ist.

Ein abweichendes Verhalten für die nicht gezeigten Modellbaureihen behauptet die Verfügungsbeklagte nicht.

dd)
Dass sich die angegriffenen Ausführungsformen im Hindernis-Folgemodus in kurzen Abständen (wohl einige Zentimeter) zum Hindernis hin drehen und dann die Fahrt fortsetzen, führt nicht aus der Verletzung heraus. Denn es gibt keine Anzeichen dafür, dass die angegriffenen Ausführungsformen auf Basis dieser Informationen immer wieder neu entscheiden, ob sie den Hindernis-Folgemodus fortsetzen oder diesen (vorzeitig) abbrechen.

III.
Die Verfügungsklägerin besitzt auch einen Verfügungsgrund.

Ein Verfügungsgrund besteht, wenn der Rechtsbestand des Verfügungspatents hinreichend gesichert und die Verfügung zeitlich dringlich sowie notwendig ist, da der Antragstellerin ein Verweis auf ein Hauptsacheverfahren nicht zumutbar ist (LG Düsseldorf, Beschluss vom 13.05.2011 – Az. 4b O 88/11, Rn. 4 bei Juris; Busse/Kaess, 7. Aufl. 2013, Vor § 143 Rn. 254). Dies ist hier der Fall.

1.
Der Rechtsbestand des Verfügungspatents ist ausreichend gesichert.

Grundsätzlich ist für den Erlass einer einstweiligen Verfügung der gesicherte Bestand des Verfügungsschutzrechts Voraussetzung. Allerdings können auch im einstweiligen Verfügungsverfahren Zweifel an der Rechtsbeständigkeit des Verfügungspatents grundsätzlich nur dann mit Erfolg eingewendet werden, wenn das Schutzrecht durch einen Einspruch oder eine Nichtigkeitsklage tatsächlich angegriffen ist (OLG Düsseldorf, GRUR-RR 2007, 219 – Kleinleistungsschalter). Dies ist vorliegend der Fall, da die Verfügungsbeklagte am 09.01.2014 eine Nichtigkeitsklage gegen das Verfügungspatent eingereicht hat und das Verfahren noch vor dem Bundespatentgericht anhängig ist.

Bei dieser Sachlage muss für den Erlass bzw. die Bestätigung der einstweiligen Verfügung der Rechtsbestand des Verfügungsschutzrechtes so gesichert sein, dass eine fehlerhafte, in einem etwa nachfolgenden Hauptsacheverfahren zu revidierende Entscheidung nicht ernstlich zu erwarten ist (OLG Düsseldorf, Urteil vom 29.04.2010, Az. I-2 U 126/09, Rn. 43 bei Juris – Harnkatheterset; OLG Düsseldorf InstGE 9, 140 – Olanzapin; OLG Karlsruhe, InstGE 11, 143 – VA-LVD-Fernseher). Zweifel an der grundsätzlich zu respektierenden Schutzfähigkeit des Verfügungspatentes können das Vorliegen eines Verfügungsgrundes ausschließen (OLG Düsseldorf, InstGE 9, 140, 146 – Olanzapin). Einen hinreichend gesicherten Rechtsbestand kann der insoweit darlegungsbelastete Verfügungskläger in erster Linie dann nachweisen, wenn das Verfügungspatent bereits ein erstinstanzliches Einspruchs- oder Nichtigkeitsverfahren überstanden hat (OLG Düsseldorf, InstGE 9, 140, 146 – Olanzapin). Von diesem grundsätzlichen Erfordernis einer günstigen Rechtsbestandsentscheidung in einem kontradiktorischen Verfahren kann in bestimmten Konstellation abgesehen werden, wobei das OLG Düsseldorf verschiedene Fallgruppen genannt hat (vgl. OLG Düsseldorf, Urteil vom 29.04.2010 – Az. I-2 U 126/09, Rn. 49 bei Juris – Harnkatheterset; OLG Düsseldorf, Urteil vom 07.11.2013 – Az. I-2 U 94/12, 2 U 94/12, Rn. 18 ff. bei Juris).

Darüber hinaus besteht auch dann kein Grund, besondere Anforderungen an den Rechtsbestand des Verfügungspatents zu stellen, wenn die Verteidigungsmöglichkeiten des Verfügungsbeklagten weder durch die Einseitigkeit des Verfahrens noch durch einen knappen Zeitraum bis zu der mündlichen Verhandlung über den Erlass oder die Bestätigung einer einstweiligen Verfügung eingeschränkt sind. Eine solche Konstellation liegt insbesondere dann vor, wenn das Verfügungsverfahren praktisch wie ein Hauptsacheverfahren geführt wird, weil der Verfügungsbeklagte erst Monate nach Zustellung der Beschlussverfügung gegen diese Widerspruch eingelegt hat, so dass bis zum Verhandlungstermin über den Widerspruch geraume Zeit vergangen ist, innerhalb derer ausreichend Gelegenheit für Recherchen zum Rechtsbestand bestanden hat (Kammer, Urteil vom 18.03.2008 – Az. 4a O 4/08 Rn. 53 bei Juris – Dosierinhalator; LG Düsseldorf, InstGE 5, 231, 233 – Druckbogenstabilisierer; Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1757).

In einem solchen Fall ist die Beschlussverfügung bereits dann zu bestätigen, wenn der entgegengehaltene Stand der Technik in einem Hauptsacheverfahren keinen Anlass zur Aussetzung des Verfahrens gegeben hätte (OLG Düsseldorf, Urteil vom 14.07.2009 – Az. 2 U 87/08, Rn. 52 bei Juris; LG Düsseldorf, InstGE 5, 231, 233 – Druckbogenstabilisierer; Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1757; Haedicke/Timmann-Zigann, Hdb. des Patentrechts, 2012, § 11 Rn. 325).

Im Hauptsacheverfahren wäre Voraussetzung für eine Aussetzung nach § 148 ZPO – neben der hier gegebenen Vorgreiflichkeit des Nichtigkeitsverfahrens –, dass die Nichtigkeitsklage überwiegende Erfolgsaussichten hat (BGH GRUR 1987, 284 – Transportfahrzeug; OLG Düsseldorf, Urteil vom 31. August 2006 – Az. I-2 U 49/05, Rn. 65 bei Juris; Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1586; Haedicke/Timmann-Bukow, Hdb. des Patentrechts, 2012, § 9 Rn. 167).

Im vorliegenden Fall ist nach diesen Maßstäben von einem ausreichend gesicherten Rechtsbestand auszugehen, wenn die Verfügungsbeklagte keine überwiegende Vernichtungswahrscheinlichkeit aufzeigen kann. Sie hatte zur Vorbereitung des Nichtigkeitsangriffs ausreichend Zeit. Zwischen der Zustellung der einstweiligen Verfügung am 14.08.2013 und der mündlichen Verhandlung über den Widerspruch am 08.04.2014 lagen insgesamt knapp acht Monate. Die Verfügungsbeklagte wartete nach der Zustellung der einstweiligen Verfügung bis zum 29.01.2014 – also 5,5 Monate – bis zur Einreichung des Widerspruchs ab. Darüber hinaus hat die Verfügungsbeklagte Gelegenheit erhalten, vor der mündlichen Verhandlung ein weiteres Mal zum Rechtsbestand schriftsätzlich vorzutragen. Dagegen hat die Verfügungsklägerin nur den recht kurzen Zeitraum zwischen Widerspruch und mündlicher Verhandlung zur Verteidigung des Verfügungspatents, was ebenfalls für eine Anwendung des Maßstabes wie bei einer Aussetzung nach § 148 ZPO spricht.

Eine andere Bewertung ist nicht deshalb angezeigt, weil es sich bei der Verfügungsbeklagten um ein chinesisches Unternehmen handelt. Die Notwendigkeit, Übersetzungen erstellen zu lassen und die ggf. damit verbundenen Erschwernisse oder Verzögerungen wären auch bei einem Hauptsacheverfahren aufgetreten.

Eine überwiegende Wahrscheinlichkeit für die Vernichtung des Verfügungspatents auf die anhängige Nichtigkeitsklage besteht auf Grundlage des bisherigen Sach- und Streitstands nicht, so dass der Rechtsbestand als ausreichend gesichert angesehen werden kann.

a)
Der Nichtigkeitsgrund der unzureichenden Offenbarung nach Art. 2 § 6 Abs. 1 Nr. 2 IntPatÜG (§ 21 Abs. 1 Nr. 2 PatG) liegt nicht vor. Das Teilmerkmal des „nahe“ an einen Hindernis Fahrens in Merkmal 4 wird im Verfügungspatent ausreichend offenbart.

Nach Art. 2 § 6 Abs. 1 Nr. 2 IntPatÜG wird das mit Wirkung für die Bundesrepublik Deutschland erteilte europäische Patent auf Antrag für nichtig erklärt, wenn sich ergibt, dass das europäische Patent die Erfindung nicht so deutlich und vollständig offenbart, dass ein Fachmann sie ausführen kann. Eine Erfindung ist ausführbar offenbart, wenn dem Fachmann so viel an technischer Information vermittelt wird, dass er mit seinem Fachwissen und Fachkönnen ohne erfinderisches Zutun und ohne unzumutbare Schwierigkeiten in der Lage ist, die Erfindung auf Grundlage der Gesamtoffenbarung ausführen kann (LG Düsseldorf, Urteil vom 15.03.2011 – Az. 4b 266/09, Rn. 87 bei Juris; Busse/Keukenschrijver, PatG, 7. Aufl. 2013, § 21 Rn. 31). Ein Nichtigkeitsgrund besteht also erst dann, wenn die Ausführbarkeit für den Fachmann nicht nur erschwert, sondern verhindert wird oder er die Lehre nur mit großen Schwierigkeiten oder durch Zufall praktisch verwirklichen kann (Busse/Keukenschrijver, PatG, 7. Aufl. 2013, § 21 Rn. 33; BGH, GRUR 1980, 166 – Doppelachsaggregat).

Diese Voraussetzungen liegen hier nicht vor. Der Fachmann entnimmt dem Verfügungspatent ausreichend viele Informationen, um zu wissen, dass „nahe“ in Merkmal 4 als in unmittelbarer Nähe des Hindernisses zu verstehen ist. Aus Abs. [0053] ergibt sich, dass die Nähe zum Hindernis der Reinigung bzw. Bearbeitung auch der Ränder eines Raumes dient:

„Betriebsmodus; Wand-/Hindernisfolgemodus

[0053] Der Wandfolgemodus oder, im Fall eines Reinigungsroboters, der Randreinigungsmodus ermöglicht es dem Nutzer, lediglich die Ränder eines Raumes oder die Kanten von Objekten innerhalb eines Raumes zu reinigen. Der Nutzer setzt den Roboter 10 auf den Boden nahe einer zu reinigenden Kante und wählt den Randreinigungsmodus.“

Das ergibt sich auch aus dem Anspruch 1 in der nach Art. 70 Abs. 1 EPÜ maßgeblichen englischen Verfahrenssprache, in der es in Merkmal 4 statt „nahe einem Hindernis“ „adjacent to an obstacle“ heißt. Dies macht für den Fachmann deutlich, dass der Roboter „adjacent“ – also „angrenzend“ oder „anliegend“ – am Hindernis operieren soll, d.h. in unmittelbarer Nähe des Hindernisses.

b)
Der Nichtigkeitsgrund der unzulässigen Erweiterung gemäß Art. 2 § 6 Abs. 1 Nr. 3 IntPatÜG (= §§ 22, 21 Abs. 1 Nr. 4 PatG) ist hier nicht gegeben.

Ob eine unzulässige Erweiterung vorliegt, ist mittels eines Vergleichs des Gegenstandes des erteilten Schutzrechts mit dem Inhalt der ursprünglich eingereichten Unterlagen zu klären, wobei der Inhalt der Anmeldung der Gesamtheit der Unterlagen zu entnehmen ist. Ergibt der Vergleich, dass der Patentanspruch auf einen Gegenstand gerichtet ist, den die ursprüngliche Offenbarung aus Sicht des Fachmanns nicht zur Erfindung gehörend erkennen lässt, ist eine unzulässige Erweiterung anzunehmen (vgl. BGH, GRUR 2011, 1109 – Reifendichtmittel; BGH, GRUR 2010, 513 – Hubgliedertor II). Zum Offenbarungsgehalt einer Patentanmeldung gehört dabei nur das, was den ursprünglich eingereichten Unterlagen unmittelbar und eindeutig als zu der zum Patent angemeldeten Erfindung gehörend zu entnehmen ist, nicht hingegen eine weitergehende Erkenntnis, zu der der Fachmann aufgrund seines allgemeinen Fachwissens oder durch Abwandlung der offenbarten Lehre gelangen kann (Busse/Keukenschrijver, 7. Aufl. 2013, § 21 Rn. 81).

Der Patentinhaber ist aber nicht gehalten, sämtliche Merkmale eines Ausführungsbeispiels in den Patentanspruch aufzunehmen, um eine zulässige Beschränkung herbeizuführen (BGH GRUR 2006, 316, 319 m.w.N. – Koksofentür; GRUR 1990, 432, 433 – Spleißkammer). So führt es nicht zu einer unzulässigen Erweiterung, wenn ein Merkmal aus einem Unteranspruch der Anmeldung in den Hauptanspruch aufgenommen wird, sofern das aufgenommene Merkmal nicht funktional oder strukturell an die weiteren Merkmale gebunden ist (Schulte/Moufang, 9. Aufl. 2014, § 38 Rn. 30 Nr. 11).

Eine unzulässige Erweiterung liegt dagegen vor, wenn der Gegenstand des Patents sich für den Fachmann erst auf Grund eigener, von seinem Fachwissen getragenen Überlegungen ergibt, nachdem er die ursprünglichen Unterlagen zur Kenntnis genommen hat. Zu einer unzulässigen Erweiterung führen auch solche Änderungen, durch die der Gegenstand der Anmeldung über den Inhalt der ursprünglich eingereichten Anmeldungsunterlagen hinaus zu einem Aliud abgewandelt wird (BGH, GRUR 2013, 809 – Verschlüsselungsverfahren, m.w.N.).

Ferner ist vorliegend zu berücksichtigen, dass die Frage, ob eine unzulässige Erweiterung vorliegt, naturgemäß bereits im Erteilungsverfahren vom Patentamt geprüft werden musste. Zweifel am Rechtsbestand des Verfügungspatents können daher insoweit nur bestehen, wenn die Verfügungsbeklagte aufzeigen kann, dass eine Fehlentscheidung des Patentamts vorliegt. Eine unzulässige Erweiterung des Verfügungspatents ist aber für die Kammer nicht ersichtlich.

aa)
Entgegen der Auffassung der Verfügungsbeklagten ist ein Hindernisdetektionssensor (Merkmale 1.2, 2.1, 2.3) in der ursprünglichen Anmeldung (WO 02/101477, Anlage O) als zur Erfindung gehörend offenbart und zwar auch in Bezug auf Merkmal 2.3,

2. Das Steuersystem ist (…)

2.3 ausgelegt, um unter der Mehrzahl von Betriebsmodi auszuwählen während der Bewegung des Roboters (10), zumindest teilweise in Antwort auf Signale, die durch den Hindernisdetektionssensor erzeugt werden.

In Anspruch 1 der Ursprungsanmeldung (O) heißt es:

„1. A mobile robot comprising: (…)

(b) an obstacle detection sensor”

In den Ansprüchen 7 und 8 der Ursprungsanmeldung wird ausgeführt, dass dieser einen „tactile sensor“ bzw. einen „IR sensor“ umfassen könne. Dass in der Beschreibung der Ursprungsanmeldung in S. 26 Z. 15 sowie 19/20 O die Auswahl des Betriebsmodus nur aufgrund von „bump sensor events“ erfolgt, verpflichtete den Anmelder des Verfügungspatents nicht dazu, nur diese Art von Sensor in den erteilten Anspruch 1 aufzunehmen.

bb)
Merkmal 4,

wobei der Roboter, wenn er sich im Hindernis-Folgemodus befindet, nahe einem Hindernis für eine Strecke von zumindest dem doppelten der Arbeitsbreite des Roboters fährt.

ist ebenfalls ursprungsoffenbart. In den abhängigen Ansprüchen 10 und 11 findet sich die Vorgabe, dass der Hindernis-Folgemodus für mindestens das Doppelte der Arbeitsbreite des Roboters („whereby the robot operates in obstacle following mode for a distance greater than twice the work width of the robot”) und gleichzeitig für weniger als das ungefähr 10-fache (Anspruch 10) bzw. weniger als das 5-fache (Anspruch 11) der Arbeitsbreite.

Es war insoweit zulässig, nur die Untergrenze aus dem Unteranspruch der Anmeldung in Anspruch 1 des erteilten Verfügungspatents aufzunehmen. Dies gilt insbesondere, da sich aus der Zusammenschau der ursprünglichen Ansprüche 10 und 11 ergibt, dass eine bestimmte Untergrenze einzuhalten ist, hinsichtlich der Obergrenze jedoch erfindungsgemäß verschiedene Implementierungen zulässig sind.

c)
Das Verfügungspatent wird nicht aufgrund Entgegenhaltung XXXX, der japanischen Offenlegungsschrift JP 11-212XXX (Anlage XXXXa/XXXXb), neuheitsschädlich vorweggenommen.

Die Beurteilung, ob der Gegenstand eines Patents durch eine Vorveröffentlichung neuheitsschädlich getroffen ist, erfordert die Ermittlung des Gesamtinhalts der Vorveröffentlichung. Maßgeblich ist, welche technische Information dem Fachmann offenbart wird. Zu ermitteln ist nicht, in welcher Form der Fachmann mit Hilfe seines Fachwissens eine gegebene allgemeine Lehre ausführen kann oder wie er diese Lehre gegebenenfalls abwandeln kann, sondern ausschließlich, was der Fachmann der Vorveröffentlichung als den Inhalt der Lehre entnimmt. Entscheidend ist, was der Fachmann einer Schrift unmittelbar und eindeutig entnehmen kann (BGH, Urteil vom 23.05.2013 – Az. X ZR 32/12). Abwandlungen sind dann einbezogen, wenn sie „nach dem Gesamtzusammenhang der Schrift für den Fachmann derart naheliegen, dass sie sich ihm bei aufmerksamer, weniger auf die Worte als ihren erkennbaren Sinn achtenden Lektüre ohne weiteres erschließen“ (BGH, GRUR 2009, 382, Rn. 26 – Olanzapin), also vom Fachmann „mitgelesen“ werden.

Der Fachmann ist hier ein Ingenieur mit einem Universitätsabschluss in Maschinenbau oder einer benachbarten Fachrichtung und mehrjähriger Erfahrung in der Konstruktion von Robotern.

Nach diesen Maßstäben ist Merkmal 4 in der Entgegenhaltung nicht offenbart. Eine Erfindung ist neu, wenn sie einen bestimmten Mindestwert angibt, während in der Entgegenhaltung der gesamte Bereich ab dem Nullwert möglich ist (vgl. Schulte/Moufang, 9. Aufl. 2014, § 3 Rn. 126; BGH, Beschluss vom 19.05.1981 – Az. X ZB 19/80 = GRUR 1981, 812 – Etikettiermaschine).

Eine solche Konstellation liegt hier vor. Zwar könnte der Fachmann bei der Nacharbeitung der XXXX eine Strecke eines Hindernis-Folgemodus wählen, die dem Doppelten oder mehr der Arbeitsbreite des Roboters entspricht. Der Fachmann erhält aber in der XXXX keine Hinweise, diese Auswahlentscheidung stets wie in Merkmal 4 des Verfügungspatents zu treffen und diese Entfernung als Mindestentfernung auszugestalten.

Die Entgegenhaltung XXXX offenbart ein Randfahrt-Fahrmuster, was grundsätzlich dem Hindernis-Folgemodus gemäß Merkmal 3.2 entspricht. Diese Randfahrt soll nach Abs. [0023] und Abs. [0025] XXXX „während einer vorbestimmten Zeitspanne“ andauern bzw. kann „nach einer vorbestimmten Zeitdauer (oder Strecke) unterbrochen“ werden. Daneben wird in Abs. [0050] i.V.m. Fig. 13 ff. XXXX das Ergebnis von Simulationen dargestellt, bei denen die Reinigung von 57 m² und 35 m² großen Arbeitsbereichen simuliert wurde.

Aus diesen Stellen der Entgegenhaltung entnimmt der Fachmann aber gerade keine Anweisung, den Randfahrtmodus so einzustellen, dass er immer – und nicht nur aufgrund der Charakteristika des Raumes oder sonst zufällig – mindestens für das Doppelte der Arbeitsbreite ausgeführt wird. Der Entgegenhaltung XXXX lassen sich keine konkrete Angaben zu einer stets einzuhaltenden Mindeststrecke des Randfahrt-Musters entnehmen.

d)
Anspruch 1 des Verfügungspatents ist auch das Ergebnis erfinderischer Tätigkeit.

Eine Erfindung gilt nach § 4 PatG bzw. Art. 56 EPÜ als auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhend, wenn sie sich für den Fachmann nicht in naheliegender Weise aus dem Stand der Technik ergibt. Es ist deshalb zu fragen, ob ein über durchschnittliche Kenntnisse und Fähigkeiten verfügender Fachmann, wie er auf dem technischen Gebiet der Erfindung in einschlägig tätigen Unternehmen am Prioritätstag typischerweise mit Entwicklungsaufgaben betraut wurde und dem unterstellt wird, dass ihm der gesamte am Prioritätstag öffentlich zugängliche Stand der Technik bei seiner Entwicklungsarbeit zur Verfügung stand, in der Lage gewesen wäre, den Gegenstand der Erfindung aufzufinden, ohne eine das durchschnittliche Wissen und Können einschließlich etwaiger Routineversuche übersteigende Leistung erbringen zu müssen (OLG Braunschweig, GRUR-RR 2012, 97, 98). Welche Mühe es macht, den Stand der Technik aufzufinden oder heranzuziehen, ist unbeachtlich (OLG Braunschweig, GRUR-RR 2012, 97, 98).

Um das Begehen eines von den bisher beschrittenen Wegen abweichenden Lösungsweg nicht nur als möglich, sondern dem Fachmann nahe gelegt anzusehen, bedarf es – abgesehen von denjenigen Fällen, in denen für den Fachmann auf der Hand liegt, was zu tun ist – in der Regel zusätzlicher, über die Erkennbarkeit des technischen Problems hinausreichender Anstöße, Anregungen, Hinweise oder sonstiger Anlässe dafür, die Lösung des technischen Problems auf dem Weg der Erfindung zu suchen (BGH, GRUR 2009, 746, 748 – Betrieb einer Sicherheitseinrichtung; BGH, GRUR 2012, 378, 379 – Installiereinrichtung II).

aa)
Die Lehre des Verfügungspatents wird durch die Entgegenhaltung XXXX nicht nahegelegt. Der Fachmann, der sich die Aufgabe stellt, die Wirkungsweise des dort beschriebenen Roboters zu verbessern, erhält in der JP-Schrift keine Hinweise, dass dies durch eine bestimmte Länge der Mindeststrecke im Randfahrt-Muster erfolgen könnte.

Sofern die Verfügungsbeklagte auf die Simulationsergebnisse in Fig. 14 und 15 verweist, ist hierin keine Aussage zu einer Mindestdistanz im Randfolgemodus („Eckenfahrt“) enthalten. Die Figuren verhalten sich nur zur Effizienz der verschiedenen Betriebsmodi untereinander. Dagegen spezifiziert Merkmal 4 die Ausgestaltung eines Modus‘. Hierdurch greift Merkmal 4 zwar auch indirekt in die Auswahl der Modi ein, da für die Dauer der Mindeststrecke andere Modi nicht mehr gewählt werden können. Jedoch erhält der Fachmann aus den Fig. 14 und 15 keine Anregung, eine Mindestdistanz des Doppelten der Arbeitsbreite festzulegen.

Auch aus der eidesstattlichen Versicherung des Erfinders des Verfügungspatents (Joseph L. Jones, Anlage FR14), der eine im Jahre 2000 durchgeführte Simulationsreihe beschreibt, lässt sich kein Naheliegen ersehen. Zwar lässt sich aus den Simulationsergebnissen ableiten, dass eine Mindestdistanz wie von Merkmal 4 vorgesehen vorteilhaft ist, jedoch ist nicht ersichtlich, dass es sich hierbei um das allgemeine Fachwissen eines Fachmanns im Prioritäts- oder Anmeldezeitpunkt handelt. Die Veröffentlichung dieser Ergebnisse ist nicht vorgetragen.

Aus Sicht der Kammer dürfte es als erfinderische Tätigkeit anzusehen sein, bei einem Reinigungsroboter verschiedene Mindestdistanzen in einem Hindernis-Folgemodus auszuprobieren, um so eine Möglichkeit zur Leistungsoptimierung herausfinden zu können. Jedenfalls lässt sich eine überwiegende Vernichtungswahrscheinlichkeit nicht feststellen.

bb)
Die Lehre von Anspruch 1 des Verfügungspatents wird auch nicht durch eine Kombination der Entgegenhaltungen I bis J nahegelegt.

Nach dem Vortrag der Verfügungsbeklagten soll die Lehre des Anspruchs 1 des Verfügungspatents durch eine Kombination einer Entgegenhaltung der Gruppe I, M oder L mit einem Dokument der Gruppe K, P oder J nahe gelegt sein. Dem kann nicht gefolgt werden.

(1)
Zum einen ist schon nicht ersichtlich, aus welchem Grund der Fachmann im Prioritätszeitpunkt Anlass dazu gehabt haben sollte, jeweils zwei dieser Entgegenhaltungen zu kombinieren. Warum der Fachmann im Prioritätszeitpunkt davon ausgegangen sein sollte, er könne die Leistung des Roboters aus einer der Entgegenhaltungen der ersten Gruppe verbessern, indem er einen Hindernis-Folgemodus im Sinne der Merkmale 3.2 und 4 hinzufügt, ist nicht ersichtlich. Bereits die Aufteilung der Schriften in Gruppen beruht auf einer in diesem Zusammenhang unzulässigen, rückschauenden Betrachtung.

(2)
Zum anderen kann Merkmal 4 auch keiner der Entgegenhaltungen aus der zweiten Gruppe entnommen werden. Die drei Entgegenhaltungen K, P und J zeigen alle Fahrwege eines Roboters entlang eines Hindernisses ohne aber eine feste Mindestdistanz für diese „Randfahrt“ vorzugeben.

Die Entgegenhaltung K gehört nicht zum Stand der Technik, weshalb sich die Verfügungsbeklagte zuletzt auf eines der Prioritätsdokumente der K, namentlich die JP 09-204XXX (Anlage TW3) und die darin enthaltenen Figuren, gestützt hat. Auch hieraus kann eine Offenbarung von Merkmal 4 aus dem Vortrag der Verfügungsklägerin nicht gesehen werden. In den Figuren fährt ein Roboter eine gewisse Strecke an einer Wand entlang. Dass es sich hierbei um einen verfügungspatentgemäßen Hindernis-Folgemodus nach Merkmal 3.2 mit einer vorgeschriebenen Mindeststrecke im Sinne von Merkmal 4 handelt, ist nicht ersichtlich.

Darüber hinaus finden sich weder in der P noch in der J Angaben, dass eine Mindeststrecke nahe dem Hindernis einzuhalten sei, um eine verbesserte Reinigungsabdeckung zu erreichen. Eine Offenbarung, dass diese Mindeststrecke „zumindest dem Doppelten der Arbeitsbreite des Roboters“ entsprechen solle, lässt sich ebenfalls nicht ansatzweise in einer der Schriften finden.

Auch wenn man davon ausgeht, dass ein Hindernis-Folgemodus in der Entgegenhaltung P beschrieben ist, so fehlt es jedenfalls an einer Offenbarung von Merkmal 4. Zwar dürfte aufgrund der Größe des Roboters und des zu reinigenden Raumes regelmäßig dem Hindernis für eine Strecke von mehr als dem Doppelten der Arbeitsbreite des Roboters gefolgt werden. Jedoch ist dies nicht zwingend vorgeschrieben. Denn eine Mindeststrecke in diesem Modus ist nicht beschrieben; vielmehr ist die Länge der Strecke nahe am Hindernis davon abhängig, wann der Roboter das Hindernis einmal umkreist hat. Es findet sich in der Entgegenhaltung keine Anweisung an den Fachmann, eine Mindeststrecke im Sinne von Merkmal 4 vorzugeben.

Ähnliches gilt für die Entgegenhaltung J. Dass in den Beispielen faktisch wohl eine längere Strecke als dem Doppelten der Arbeitsbreite des Roboters einer Wand gefolgt wird, entspricht nicht der Offenbarung einer stets einzuhaltenden Mindeststrecke.

2.
Der Erlass einer einstweiligen Verfügung ist hier auch nicht aufgrund längeren Zuwartens (vgl. hierzu: Busse/Kaess, 7. Aufl. 2013, Vor § 143 Rn. 259 m.w.N.) der Verfügungsklägerin ausgeschlossen. Deren Prozessbevollmächtigte haben am 11.07.2013 die angegriffenen Ausführungsformen erlangt, diese untersucht und unter dem 29.07.2013 den Antrag auf Erlass einer einstweiligen Verfügung gestellt.

Da die Patentverletzung hier gegeben ist und keine hinreichenden Zweifel am Rechtsbestand des Verfügungspatents bestehen, überwiegt im Rahmen einer Interessensabwägung das Vollziehungsinteresse der Verfügungsklägerin.

Hinzu kommt, dass auch die Marktsituation hier für den Erlass bzw. die Bestätigung der einstweiligen Verfügung spricht. Die Verfügungsklägerin vertreibt selbst patentgemäße Vorrichtungen. Ihr Marktanteil ist durch die Verfügungsbeklagte bedroht. Die Verfügungsbeklagte hat die angegriffenen Ausführungsformen im Vergleich zu den patentgemäßen Robotern der Verfügungsklägerin zu einem deutlich geringeren Preis angeboten, der deutlich unter dem Vertriebspartnerpreis der Verfügungsklägerin liegt (USD 80,00 bzw. USD 120,00 verglichen mit USD 195,00).

Dass Staubsaugerroboter dritter Hersteller ebenfalls zu einem Preis angeboten werden, der unter dem Preis der von der Verfügungsklägerin hergestellten, patentgemäßen Vorrichtungen liegt, ändert hieran nichts.

Schließlich beseitigt es den hiernach bestehenden Verfügungsgrund grundsätzlich nicht, dass die Verfügungsklägerin aus dem hiesigen Verfügungspatent gegen einen anderen Anbieter von mobilen Robotern im Wege eines Hauptsacheverfahrens vorgeht, ohne (zuvor) den Erlass einer einstweiligen Verfügung beantragt zu haben. Dass dies hier aufgrund konkreter Umstände anders sein sollte, ist nicht ersichtlich.

III.
Die Verletzung ist glaubhaft gemacht, wobei zu beachten ist, dass auch im einstweiligen Verfügungsverfahren Unstreitiges nicht glaubhaft gemacht werden muss (so Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, 1737).

IV.
1.
Der zugesprochene Unterlassungsanspruch (Ziff. I. der einstweiligen Verfügung vom 14.08.2013) gegen die Verfügungsbeklagte ergibt sich aus Art. 64 Abs. 1 EPÜ i.V.m. § 139 Abs. 1 PatG. Da die Verfügungsbeklagte bereits angegriffene Ausführungsformen ins Inland geliefert hat, besteht Wiederholungsgefahr.

2.
Ziff. II. der einstweiligen Verfügung war ebenfalls aufrecht zu erhalten, da sich die Androhung der Ordnungsmittel aus § 890 Abs. 2 ZPO ergibt.

3.
Ziff. III. der einstweiligen Verfügung ist gleichfalls aufrechtzuerhalten. Zur einstweiligen Sicherung des Anspruches auf Vernichtung der patentverletzenden angegriffenen Ausführungsformen aus § 140a Abs. 1 PatG hat die Verfügungsklägerin den hier titulierten Anspruch auf Herausgabe der angegriffenen Ausführungsformen an einen Gerichtsvollzieher zur Verwahrung (vgl. Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1730 f.).

4.
Es war klarzustellen, dass Ziff. V. (Arrest) der einstweiligen Verfügung vom 14.08.2013 gegenstandslos ist. Die Verfügungsklägerin hat den entsprechenden Antrag in der mündlichen Verhandlung nicht mehr weiter verfolgt.

5.
Die weiteren Kosten des Verfahrens trägt nach § 92 Abs. 2 Nr. 1 ZPO die Verfügungsbeklagte als unterlegene Partei. Das Unterliegen der Verfügungsklägerin hinsichtlich des nicht mehr verfolgten Antrags zu Ziff. V. (Arrest) war nur gering. Ansonsten hat die Verfügungsklägerin obsiegt.

a)
Die Verfügungsbeklagte trägt nach § 91a Abs. 1 S. 1 ZPO auch die Kosten hinsichtlich des von den Parteien in der mündlichen Verhandlung übereinstimmend für erledigt erklärten Antrag zu Ziff. IV. Nach § 91 Abs. 1 S. 1 ZPO ist über die Kosten insoweit unter Berücksichtigung des bisherigen Sach- und Streitstandes nach billigem Ermessen zu entscheiden. Hiernach trifft die Verfügungsbeklagte die Kostenlast, da die Verfügungsklägerin einen Anspruch auf Duldung der Wegnahme auf der H 2013 hatte, der zwischenzeitlich erfüllt wurde.

b)
Hinsichtlich der Kosten des Erlassverfahrens war keine erneute Entscheidung zu treffen. Da die einstweilige Verfügung weitgehend aufrechterhalten wurde, bleibt es auch insoweit bei der Kostentragungspflicht der Verfügungsbeklagten. Soweit in der einstweiligen Verfügung die Kosten dem Wortlaut nach jeweils zur Hälfte der Verfügungsbeklagten zu 1) und zu 2) auferlegt worden sind, ist dies als einheitliche Kostenauferlegung zu Lasten der Verfügungsbeklagten zu verstehen. Denn bei der vermeintlichen Verfügungsbeklagten zu 2) handelt es sich ebenfalls um die Verfügungsbeklagte, nur unter ihrem ehemaligen Namen.

6.
Die (weitere) Vollziehung der einstweiligen Verfügung war von der Leistung einer Sicherheit seitens der Verfügungsklägerin abhängig zu machen, da ein Hauptsacheurteil nur gegen Sicherheitsleistung für vorläufig vollstreckbar erklärt werden würde und die Verfügungsklägerin in einem einstweiligen Verfügungsverfahren demgegenüber nicht besser gestellt werden sollte (vgl. Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1759). Bei der Höhe der Sicherheitsleistung war der von der Kammer festgesetzte Streitwert maßgeblich.

7.
Soweit in der ursprünglich erlassenen einstweiligen Verfügung auch eine Antragsgegnerin zu 2) bzw. im weiteren Verfahren eine Verfügungsbeklagte zu 2) genannt wurde, wird klargestellt, dass hiermit ebenfalls die Verfügungsbeklagte gemeint ist. Bei den vermeintlich zwei Verfügungsbeklagten handelt es sich um nur eine juristische Person, die ihren Namen geändert hat. Der Sache nach gab es während des gesamten Verfahrens nur eine Antragsgegnerin bzw. Verfügungsbeklagte.

Diese offensichtliche Fehlbezeichnung ließ sich auch dadurch berichtigen, indem die Verfügungsklägerin in der mündlichen Verhandlung vom 08.04.2014 klargestellt hat, dass sich die Anträge der Sache nach nur gegen die Verfügungsbeklagte zu 1) – also gegen die Verfügungsbeklagte unter ihrer jetzigen Bezeichnung – richten.